Au Ve siècle, les trois royaumes de Goguryeo, Baekje et Silla, installés sur la péninsule coréenne, s’engagèrent dans une politique d'expansion territoriale sous un régime dirigeant fermement établi et centré sur la personne du roi. En 427 à Goguryeo, le roi Jangsu, un fils du roi Gwanggaeto, transféra la capitale à Pyeongyang. Il occupa Hanseong (actuelle Séoul), la capitale de Baekje, ainsi que les régions situées le long du fleuve Han, étendant son territoire jusqu'à l'actuel col montagneux Jungnyeong (Danyang dans la province du Chungcheong du Nord et Yeongju dans la province du Gyeongsang du Nord) et Namyang-myeon, dans la province du Gyeonggi. Grâce à cette expansion territoriale, Goguryeo devint une puissance de l’Asie du Nord-Est avec laquelle il fallait compter.

En 475, Baekje déplaça sa capitale à Ungjin (actuelle Gongju) après avoir cédé à Goguryeo les régions le long du fleuve Han. Par la suite, il renforça sa puissance et s’efforça de récupérer le territoire perdu. Le roi Dongseong affronta Goguryeo en renforçant son alliance avec Silla, tandis que le roi Muryeong accentua le contrôle sur ses terres dans le but de jeter les bases d’une nouvelle prospérité. Le roi Seong, l’un des fils du roi Muryeong, déplaça la capitale de Baekje vers Sabi (actuellement Buyeo), s'efforça de réformer le système de gouvernance et reprit le contrôle des régions situées le long du fleuve Han dans une alliance avec Silla.

Saroguk fut renommé Silla au début du VIe siècle, réforma son système politique, et réorganisa ses zones administratives, y compris la capitale, sous le règne du roi Jijeung. En 512, le roi Jijeung intégra Usanguk (composé des actuelles îles Ulleungdo et Dokdo) à son territoire.

Le roi Beopheung stabilisa le régime au pouvoir en proclamant des lois, en fixant des règles sur les tenues officielles et en adoptant le bouddhisme comme religion d’État. Il intégra également Geumgwan Gaya dans une campagne d'extension du territoire. Le roi Jinheung réorganisa le Hwarangdo (institution nationale destinée à former les jeunes aristocrates) en un organisme national et agrandit considérablement le territoire. Il s'empara des terres situées le long du fleuve Han de Baekje, conquis Dae Gaya à Goryeong ainsi que les régions situées le long du fleuve Nakdong, et étendit son territoire jusqu’à Hamheung, le long de la côte est.

En 612, la Chine des Sui, laquelle avait unifié l'ensemble de la Chine continentale en un seul État, attaqua Goguryeo, mobilisant plus d'un million de soldats. Le général Eulji Mundeok de Goguryeo noya la plupart des envahisseurs chinois dans le Salsu (actuel fleuve Cheongcheon), un épisode appelé « la grande victoire de Salsu ». En 618, la dynastie Sui ayant subi d'énormes dommages en raison de l'échec de la campagne, laissa place à la dynastie Tang. Sous le règne de cette dernière, la Chine attaqua plusieurs fois Goguryeo, mais ses tentatives restèrent infructueuses.

Pendant ce temps, Baekje continua d'attaquer le royaume de Silla. Ce dernier sollicita en vain l'assistance de Goguryeo, puis envahit Baekje grâce à une alliance avec la Chine des Tang. Les troupes de Silla, dirigées par Kim Yu-sin, remportèrent la victoire sur une force d'élite des troupes commandées par Gyebaek de Baekje à Hwangsanbeol, et marchèrent sur Sabi, la capitale de Baekje. Des troupes chinoises de la dynastie des Tang envahirent le royaume dans l'estuaire du fleuve Geum (Geumgang). Finalement, en 660, Baekje capitula face aux forces alliées Silla-Tang.

Celles-ci attaquèrent ensuite Goguryeo, alors devenu le royaume le plus puissant d’Asie du Nord-Est. Entre-temps, Goguryeo, qui avait appauvri ses ressources dans deux guerres à grande échelle contre deux dynasties chinoises, tomba en 668.

Après la conquête de Baekje et de Goguryeo grâce à son alliance avec Silla, la Chine de la dynastie Tang tenta d'exercer un contrôle sur l'ensemble de la péninsule coréenne, y compris Silla. Ce dernier mena une guerre contre les Tang et écrasa leurs forces navales à Gibeolpo près de l'estuaire du fleuve Geum. Puis, il chassa l'ensemble des forces de la dynastie Tang de la péninsule, accomplissant ainsi l’exploit de l'unification de la péninsule coréenne en 676.